Dinámica de robots

¿Qué es?

Fórmulas

$$\frac{\dd}{\dd t}\frac{\partial\mathcal L}{\partial\dot q_i} - \frac{\partial\mathcal L}{\partial q_i} = \tau_i$$

$$M(q)\,\ddot q + C(q,\dot q)\,\dot q + g(q) = \tau$$

Las matemáticas que hay detrás

• Sistemas de EDO★★★★★frecuente

  Las ecuaciones del movimiento de un robot $M(q)\ddot q + C(q,\dot q)\dot q + g(q) = \tau$ forman un sistema acoplado.

¿Dónde se utiliza?

Temas de informática a los que se llega desde aquí, con la cadena de ideas que lleva a ellos:

Qué depende de él

• Optimización de trayectorias y MPC